Wprowadzenie zmian na robotach Yaskawa Motoman. -- 2

W ramach realizacji zlecenia należy wprowadzić zmiany w istniejących programach robotów Motoman MPL160. W linii zainstalowanych jest 6 robotów paletyzujących, oraz 1 robot wydający palety. Zmiany należy wprowadzić w każdym z robotów. Zadanie 1: Roboty paletyzujące (podstawowe): Rys 1. Schemat stanowiska paletyzacji na robotach Motoman MPL160 (1:kosz odrzutów, 2: stanowisko kompletacji singlepick, 3: stanowisko kompletacji multipick, A: stanowisko odkładania multipick, B,C,D: stanowisko odkładania singlepick Zadanie podstawowe: 1) Cykl odrzucenia kartonów z nieprawidłowym kodem. Do programu robotów paletyzujących należy dodać cykl odrzucenia kartonu, który wjechał na stanowisko kompletacji singlepick (2) z nieprawidłowo zeskanowanym kodem kreskowym. Z sterownika PLC będzie przekazywany sygnał nieprawidłowego kartonu, oraz sygnał zezwolenia na odłożenie do kosza na odrzuty (1), kosz ma pojemność 5 kartonów, jego zapełnienie kontroluję sterownik PLC, w sytuacji kiedy kosz na odrzuty jest pełny, robot nie ma sygnału zezwolenia na odkładanie do kosza. W sytuacji kiedy kosz jest zapełniony i na kompletacji pojawi się karton z nieprawidłową etykietą, robot nic nie robi, obsługa usuwa karton i wznawia pracę układu. Przy pobieraniu złego kartonu załączamy obie sekcje chwytaka podciśnieniowego. Pobieramy ze stałego punktu pobrania. Opisaną funkcjonalność należy dodać do istniejącego programu. Pobieranie kartonów z nieprawidłowym kodem realizowane jest ze stanowiska singlepick. 2) Optymalizacja istniejących schematów układania. W chwili obecnej jeden schemat układania na stanowiskach singlepick jest wspólny na każdego ze stanowisk (dotyczy go ten sam zbiór punktów), paletyzacja na poszczególnych stanowiskach jest realizowana poprzez zmianę user frame (każde stanowisko paletyzacji ma inny punkt bazowy względem którego określone są te same pozycje). Mimo, że punkty dla danego schematu są wspólne dla wszystkich stanowisk paletyzacji, zdarza się że niektóre schematy są układane prawidłowo na jednym stanowisku, a na innym są układane źle. Zmiana jednego punktu odkładania we wzorze powoduję zmianę na wszystkich stanowiskach odkładania. Należy sprawdzić dlaczego ten sam zbiór punktów jest układany w różny sposób na różnych stanowiskach. Prawdopodobnie może to wynikać ze złego zdefiniowania uframe. Zdarza się również że robot odkłada kartony bez nad lotu, zjeżdża pionowo i zahacza o kartony na warstwie. Robot powinien rozpoczynać układanie od tej części palety która jest bliżej robota. 3) Komunikacja z sterownikiem po Profibus, głowica chwytająca unigriper, dwu sekcyjny Przykładowy schemat układania: rys. 2 (Schemat singlepick) i rys. 3 (Schemat multipick) Zadanie 2: Robot wydający palety (podstawowe): rys. 4 1) Robot ma za zadanie pobranie palety zgodnie z zamówieniem z jednego z czterech stosów palet i odłożenie jej na jednym miejscu odkładczym, po odłożeniu paleta jest pozycjonowana, a robot jedzie po przekładkę (do jednego z dwóch zasobników) z których pobiera jedną przekładkę i przenosi ją na stanowisko pozycjonowania, tam ją odkłada (daje sygnał potwierdzenia odłożenia przekładki), odjeżdża i czeka na sygnał zakończenia pozycjonowania. Następnie pobiera przekładkę i odkłada ja na stanowisku gdzie odłożył paletę. 2) Program istniejący należy rozbudować o sekwencję odkładania przekładek do pozycjonowania zgodnie z opisem z punktu 1. Sposób zamawiania i ilość stanowisk z paletami nie ulegnie zmianie. Należy wprowadzić korektę wszystkich pozycji robota ze względu na przesunięcie robota w stronę stanowiska odkładania. 3) Ze względu na niewielką odległość robota od kurtyny bezpieczeństwa, w układzie będzie dodany system „Safety control function ZSB NSU Master”. Należy go skonfigurować. Termin wdrożenia systemu: od 15 sierpnia 2014 r.